Velocípedo (que en latín significa “pies rápidos”) es un término global para cualquier vehículo terrestre de propulsión humana con una o más ruedas. El tipo más común de velocípedo hoy es la bicicleta.
En agosto de 1817, el ingeniero Karl Friedrich Drais von Sauerbronn ideó, construyó y utilizó una máquina de dos ruedas a la que denominó velocípedo, tal y como quedó reflejado en su patente. Un invento con ruedas alineadas en una misma trayectoria, cuyo mecanismo de acción era la fuerza generada por el empuje de los pies sobre el suelo y el mantenimiento de la máquina en equilibrio.
La máquina se complejizó con la introducción del desarrollo mecánico y la colocación de pedales por parte de Pierre y Ernest Michaux (Francia), permitiendo que el velocipedista pudiera desplazarse sin impulso y tener los pies en reposo una vez equilibrado el vehículo. Entre 1867 y 1869 este velocípedo fue muy exitoso, convirtiéndose en un medio de transporte económico y en herramienta para la práctica del ciclismo, que se fue asentando paulatinamente gracias a las carreras.